Для успешной работы Octoprint возможно имеет смысл увеличить эти значения. Например до 1024. Это предположение не тестировалось на практике. Возможно, одновременно с увеличением размера буферов в драйвере поможет и увеличение скорости UART до 250000.
Библиотека libmaple находится внутри platformio, и обновляется автоматически. Поэтому, чтобы не изменять стандартные файл библиотеки и не потерять изменения при обновлении бибилиотеки, задать параметры лучше через флаги сборки. В файле [platformio.ini](./platformio.ini), в разделе mks_robin_nano надо добавить в build_flags параметры USART_RX_BUF_SIZE и USART_TX_BUF_SIZE. Пример: