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@ -284,27 +284,51 @@ void do_z_clearance(const float &zclear, const bool z_trusted=true, const bool r |
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* Homing and Trusted Axes |
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*/ |
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constexpr uint8_t xyz_bits = _BV(X_AXIS) | _BV(Y_AXIS) | _BV(Z_AXIS); |
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extern uint8_t axis_homed, axis_trusted; |
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void homeaxis(const AxisEnum axis); |
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void set_axis_is_at_home(const AxisEnum axis); |
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void set_axis_never_homed(const AxisEnum axis); |
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uint8_t axes_should_home(uint8_t axis_bits=0x07); |
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bool homing_needed_error(uint8_t axis_bits=0x07); |
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FORCE_INLINE bool axis_was_homed(const AxisEnum axis) { return TEST(axis_homed, axis); } |
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FORCE_INLINE bool axis_is_trusted(const AxisEnum axis) { return TEST(axis_trusted, axis); } |
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FORCE_INLINE bool axis_should_home(const AxisEnum axis) { return (axes_should_home() & _BV(axis)) != 0; } |
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FORCE_INLINE bool no_axes_homed() { return !axis_homed; } |
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FORCE_INLINE bool all_axes_homed() { return xyz_bits == (axis_homed & xyz_bits); } |
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FORCE_INLINE bool homing_needed() { return !all_axes_homed(); } |
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FORCE_INLINE bool all_axes_trusted() { return xyz_bits == (axis_trusted & xyz_bits); } |
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FORCE_INLINE void set_axis_homed(const AxisEnum axis) { SBI(axis_homed, axis); } |
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FORCE_INLINE void set_axis_unhomed(const AxisEnum axis) { CBI(axis_homed, axis); } |
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FORCE_INLINE void set_axis_trusted(const AxisEnum axis) { SBI(axis_trusted, axis); } |
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FORCE_INLINE void set_axis_untrusted(const AxisEnum axis) { CBI(axis_trusted, axis); } |
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FORCE_INLINE void set_all_homed() { axis_homed = axis_trusted = xyz_bits; } |
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FORCE_INLINE void set_all_unhomed() { axis_homed = axis_trusted = 0; } |
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#if HAS_ENDSTOPS |
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/**
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* axis_homed |
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* Flags that each linear axis was homed. |
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* XYZ on cartesian, ABC on delta, ABZ on SCARA. |
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* |
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* axis_trusted |
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* Flags that the position is trusted in each linear axis. Set when homed. |
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* Cleared whenever a stepper powers off, potentially losing its position. |
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*/ |
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extern uint8_t axis_homed, axis_trusted; |
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void homeaxis(const AxisEnum axis); |
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void set_axis_never_homed(const AxisEnum axis); |
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uint8_t axes_should_home(uint8_t axis_bits=0x07); |
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bool homing_needed_error(uint8_t axis_bits=0x07); |
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FORCE_INLINE void set_axis_unhomed(const AxisEnum axis) { CBI(axis_homed, axis); } |
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FORCE_INLINE void set_axis_untrusted(const AxisEnum axis) { CBI(axis_trusted, axis); } |
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FORCE_INLINE void set_all_unhomed() { axis_homed = axis_trusted = 0; } |
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FORCE_INLINE void set_axis_homed(const AxisEnum axis) { SBI(axis_homed, axis); } |
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|
FORCE_INLINE void set_axis_trusted(const AxisEnum axis) { SBI(axis_trusted, axis); } |
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FORCE_INLINE void set_all_homed() { axis_homed = axis_trusted = xyz_bits; } |
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#else |
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constexpr uint8_t axis_homed = xyz_bits, axis_trusted = xyz_bits; // Zero-endstop machines are always homed and trusted
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FORCE_INLINE void homeaxis(const AxisEnum axis) {} |
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FORCE_INLINE void set_axis_never_homed(const AxisEnum) {} |
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FORCE_INLINE uint8_t axes_should_home(uint8_t=0x07) { return false; } |
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FORCE_INLINE bool homing_needed_error(uint8_t=0x07) { return false; } |
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FORCE_INLINE void set_axis_unhomed(const AxisEnum axis) {} |
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FORCE_INLINE void set_axis_untrusted(const AxisEnum axis) {} |
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FORCE_INLINE void set_all_unhomed() {} |
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|
FORCE_INLINE void set_axis_homed(const AxisEnum axis) {} |
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FORCE_INLINE void set_axis_trusted(const AxisEnum axis) {} |
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|
FORCE_INLINE void set_all_homed() {} |
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#endif |
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FORCE_INLINE bool axis_was_homed(const AxisEnum axis) { return TEST(axis_homed, axis); } |
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FORCE_INLINE bool axis_is_trusted(const AxisEnum axis) { return TEST(axis_trusted, axis); } |
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|
FORCE_INLINE bool axis_should_home(const AxisEnum axis) { return (axes_should_home() & _BV(axis)) != 0; } |
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|
FORCE_INLINE bool no_axes_homed() { return !axis_homed; } |
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FORCE_INLINE bool all_axes_homed() { return xyz_bits == (axis_homed & xyz_bits); } |
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|
FORCE_INLINE bool homing_needed() { return !all_axes_homed(); } |
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FORCE_INLINE bool all_axes_trusted() { return xyz_bits == (axis_trusted & xyz_bits); } |
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#if ENABLED(NO_MOTION_BEFORE_HOMING) |
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#define MOTION_CONDITIONS (IsRunning() && !homing_needed_error()) |
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@ -360,7 +384,6 @@ FORCE_INLINE void set_all_unhomed() { axis_homed = axis_tr |
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/**
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* position_is_reachable family of functions |
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*/ |
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#if IS_KINEMATIC // (DELTA or SCARA)
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#if HAS_SCARA_OFFSET |
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@ -390,14 +413,14 @@ FORCE_INLINE void set_all_unhomed() { axis_homed = axis_tr |
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// Return true if the given position is within the machine bounds.
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inline bool position_is_reachable(const float &rx, const float &ry) { |
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if (!WITHIN(ry, Y_MIN_POS - fslop, Y_MAX_POS + fslop)) return false; |
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if (!COORDINATE_OKAY(ry, Y_MIN_POS - fslop, Y_MAX_POS + fslop)) return false; |
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#if ENABLED(DUAL_X_CARRIAGE) |
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if (active_extruder) |
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return WITHIN(rx, X2_MIN_POS - fslop, X2_MAX_POS + fslop); |
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return COORDINATE_OKAY(rx, X2_MIN_POS - fslop, X2_MAX_POS + fslop); |
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else |
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return WITHIN(rx, X1_MIN_POS - fslop, X1_MAX_POS + fslop); |
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|
return COORDINATE_OKAY(rx, X1_MIN_POS - fslop, X1_MAX_POS + fslop); |
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#else |
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|
return WITHIN(rx, X_MIN_POS - fslop, X_MAX_POS + fslop); |
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|
|
return COORDINATE_OKAY(rx, X_MIN_POS - fslop, X_MAX_POS + fslop); |
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#endif |
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} |
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inline bool position_is_reachable(const xy_pos_t &pos) { return position_is_reachable(pos.x, pos.y); } |
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deirdreobyrne
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